10.3969/j.issn.1001-2257.2014.08.020
关节空间样条的连续点位运动规划算法
为了提高工业机器人的运动平稳性和快速性,保证机器人在走曲线时能够准确到达各示教点并且实现平滑过渡,提出一种基于关节空间样条的连续点位运动规划算法。以关节空间的单个轴为例,从一般三阶 S 曲线轨迹出发,为了保证规划得到的加速度不跳变以及样条曲线能够保形,在两个相邻示教点之间插入 n 个中间点,将一段轨迹分为 n+1段,根据该关节起点和终点的位置、速度和加速度以及插入点位置、速度、加速度连续的边界条件,可以得到新的规划轨迹。最后通过实验比较验证,该规划算法能够快速实现过程点的准确到达并且加速度没有跳变、曲线能够保形,具有实际推广价值。
连续点位运动、规划算法、关节空间样条
TP242.2(自动化技术及设备)
2014-09-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
74-77,78