气动机械手轨迹的 Terminal 滑模控制方法

摘要：

应用 Terminal 滑模控制方法对三轴直角坐标型气动机械手进行连续轨迹控制。首先建立了气动位置伺服系统的数学模型，然后运用 Terminal滑模控制对机械手进行轨迹控制。仿真研究结果表明，采用高阶非线性的 Terminal 滑模控制方法，可以使该机械手对空间直线轨迹的跟踪误差只在未达到收敛点的时间段内较大，在到达收敛点后能完全跟踪目标轨迹。

关键词：直、角、坐、标、型、机、械、手、气、动、位、置、伺、服、系统、Terminal 滑模、轨迹跟踪控制

分类号：TH137

资助基金：云南省自然科学基金重点项目2010CD030

在线出版日期：2014-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：70-73