基于阿克曼定理的四轮独立转向模糊控制算法研究

摘要：

基于阿克曼转向定理，研究电动汽车四轮独立转向系统。利用轮胎“魔术公式”建立二自由度非线性模型，并提出一种基于模糊策略的方法对其质心侧偏角进行控制。整车系统仿真的输入为左前轮车轮转角，其余3个车轮转角由模糊控制决定。质心侧偏角作为模糊控制器的输入，满足阿克曼定理的3个车轮转角作为其输出，由此实现四轮独立转向的控制。仿真研究结果表明所提出算法的有效性。

关键词：四轮独立转向、阿克曼定理、魔术公式、模糊控制

分类号：U469.72(汽车工程)

在线出版日期：2014-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：26-29