基于旋量理论的主动介入导管运动学研究

摘要：

针对介入手术操作环境几何特征各异的特点，为提高介入设备的通用性，提出一种由记忆合金丝SMA(shape memory alloy)与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE(product of exponentials formula)方法推导建立了3关节主动介入导管运动数学模型，对介入导管机器人的工作空间及运动仿真分析，结果验证了所建立运动学模型的正确性。所采用方法大大降低了多节主动介入导管运动学模型的复杂性，为介入导管机器人的实际应用奠定了理论基础。

关键词：主动介入导管、指数积方法、运动学、运动仿真、工作空间

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家“八六三”科技计划项目2013AA041004;国家自然科学基金资助项目51075209;江苏省自然科学基金资助项目BK2012798;江苏省产学研联合创新资金前瞻性联合研究资助项目BY2012011;南京市科委产学研计划资助项目201204014;上海市科委科技计划资助项目124119a3900;上海交通大学医工交叉资助项目YG2011MS08

在线出版日期：2014-06-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：8-11,12