新型雕刻机器人控制策略的研究

摘要：

建立了新型雕刻机器人的雕刻并联头的运动学模型，计算出了运动学的正解和反解；研究了新型雕刻并联工作头的控制策略，建立了PD算法、PD加重力补偿算法和计算力矩法3种控制策略的模型；采用Matlab/Simulink软件，仿真了3种算法搭建的数学模型，比较得出了不同控制算法的优劣。结果表明，在3种控制策略中，计算力矩法的位置控制效果最好，能够保证系统有较强的抗干扰性。所以，新型雕刻机器人选用计算力矩法作为自身的控制策略。

关键词：新型雕刻机器人、雕刻并联头、PD 控制、PD加重力补偿、计算力矩法、Matlab/Simulink

分类号：TP24;TH123(自动化技术及设备)

在线出版日期：2014-05-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：68-71