沙地环境下椭圆型腿运动特性实验研究

摘要：

对移动机器人来说,适应复杂环境是相当重要的.椭圆型腿结合了轮式和腿式的优点,具有椭圆型腿的移动机器人在地面运动中有很好的运动性能,但椭圆型腿与地面的动力学还没有深入的研究,尤其是椭圆型腿在松软沙地介质的通过性.主要介绍椭圆型腿在沙地介质中运动性能的研究实验平台的设计,同时对其运动性能进行分析.通过对移动平台重心起伏、周期步长、前进速度和推进效率的分析,为椭圆型腿的优化提供实验依据.椭圆腿的足地实验对椭圆型腿的优化设计和移动机器人的控制有重要意义.

关键词：沙地介质、椭圆型腿、足地实验平台

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：77-80