10.3969/j.issn.1001-2257.2013.11.017
四足机器人Trot步态的偏航运动控制
为解决四足机器人Trot步态的偏航运动控制问题,借鉴两轮差速驱动的原理将机身的运动分解为两着地腿的运动,再基于弹簧倒立摆模型对单个着地腿的前进速度和侧移速度进行控制,最后通过控制两着地腿的运动来控制机器人整体的运动,从而实现对机器人偏航角的控制.基于这种思想,可以对偏航角、前进速度和侧移速度的控制进行统一设计,简化了基于三维模型的四足机器人运动控制的难度.在虚拟样机中进行仿真实验,发现控制方法在前进速度为零和非零时都能对偏航角进行很好的控制.
四足机器人、三维模型、Trot步态、偏航运动控制
TP273.22(自动化技术及设备)
国家“八六三”计划资助项目2011AA040701
2013-12-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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