基于CPSO-BP算法的水下机器人神经网络辨识

摘要：

针对水下机器人传统运动辨识模型中使用的误差反传(BP)算法,容易在迭代寻优过程中陷入局部极小点的缺点,将合作粒子群(CPSO)算法与BP算法相结合,形成一种CPSO-BP混合算法,再通过CPSO-BP算法对BP神经网络进行权值修改,建立了CPSO-BP神经网络模型,并将模型应用到水下机器人运动辨识.通过对比3种算法的BP神经网络模型的实验结果,证明基于CPSO-BP神经网络的模型辨识效果更好.

关键词：合作粒子群、神经网络、模型辨识、水下机器人

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：江苏省科技支撑计划工业项目BE2012096

在线出版日期：2013-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：71-74