仿人机器人足部结构与感知系统设计及ZMP计算

摘要：

针对仿人机器人行走中的平稳性要求,首先,设计了由弧形脚掌、被动趾关节、冲击吸收机构和传感器模块组成的足部结构;其次,推导了在足部结构支撑下的ZMP算法.实验表明,由足部结构及传感器布置能够实现ZMP的准确测量.

关键词：仿人机器人、足部结构、感知、ZMP

分类号：TH113.2

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175383

在线出版日期：2013-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：67-70