全方位移动平台运动分析与仿真

摘要：

介绍麦克纳姆轮的原理结构.理论分析平台下4个麦克纳姆轮的组合情况及不同运动形式,所受到的驱动力大小和方向;运用运动学方程,确定了轮子的转速和平台移动速度的关系;确定了鼓形辊子的尺寸设计方法,并且进行了基于ADAMS软件的运动仿真.

关键词：麦克纳姆轮、驱动力、鼓形辊子、ADAMS仿真

分类号：TJ760.2(火箭、导弹)

在线出版日期：2013-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：16-19