基于改进蚁群算法的障碍环境下路径规划研究

摘要：

针对寻找机器人在障碍环境下到达特定目标最短路径问题,提出一种基于改进蚁群算法的路径规划方法.该算法通过赋予蚂蚁类似于人的方向感,使其具备局部路径思考能力,同时在蚁群算法中引入确定性选择和随机性选择相结合的方法,以及确定性选择概率和信息素挥发系数自适应调整策略,极大地改善了蚁群算法的全局搜索能力和搜索速度,并且显著地提高了算法寻找最优解的能力.在基于栅格地图的仿真测试条件下,该方法在不同问题规模和障碍条件下,均能达到很好的优化结果,并且满足实时路径规划的搜索速度要求.

关键词：路径规划、障碍环境、改进蚁群算法

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院科技创新基金项目CXJJ-10-M16

在线出版日期：2013-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：61-64