一种新型四自由度并联机构的工作空间分析

摘要：

新型四自由度2PUS-2PRS并联机构适用于搭建大型结构件的高速铣削装备.工作空间分析是其参数设计的基础.在分析该机构拓扑特性的基础上,首先运用矢量法构建了其位置逆解的解析表达式；并采用几何包络面理论,导出该并联机构工作空间受限的约束集合；进而通过数值求解,得到其定姿态工作空间截面面积与姿态角的变化规律.

关键词：并联机构、四自由度、位置逆解、工作空间

分类号：TH112

资助基金：国家自然科学基金项目51075295,51005164;天津职业技术师范大学科研启动基金KYQD09005

在线出版日期：2013-09-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：3-6