四足机器人在非规则地形上的路径规划

摘要：

建立了非规则复杂地形环境的简化数学模型.结合地形环境的模型建立的问题的相关模型.基于启发式的遗传算法,进化选择不仅仅在交配繁殖阶段,更是融入了种群初始化阶段.通过对机器人连续轨迹的离散化建模,将复杂路径规划问题简化,实现了路径的高效自主优选.为四足机器人的静步态运动的全局路径规划建立了新的思路.

关键词：四足机器人、遗传算法、离散、仿真

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2011AA040701

在线出版日期：2013-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60