10.3969/j.issn.1001-2257.2012.11.019
一种四足机器人平面转弯步行规划
在四足机器人转弯运动中,步行设计的复杂程度与多关节的连续协调问题是影响机器人运动控制与稳定性的一个重要方面.提出了一种改进的四足机器人转弯动作规划方法,将足点轨迹在三维空间的规划解耦为两个二维空间的规划,并针对关节摆动的速度不连续问题,将关节摆幅三角函数化,进一步研究了该规划方法对转弯半径的影响,并通过仿真进行了机器人转弯试验.结果表明,机器人中心轨迹为良好的闭合圆周.
四足机器人、转弯步行、运动规划
TP242(自动化技术及设备)
高等学校博士学科点专项基金201061102120021
2013-01-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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