10.3969/j.issn.1001-2257.2012.11.005
Tricept并联机构奇异位形分布的可视化研究
奇异位形是并联机构的固有性质,机器人应该避免在奇异位形附近区域工作.提出一种Tricept机器人奇异位形分布的可视化方法.该方法首先分析Tricept机器人雅可比矩阵的构成,结果表明,解析雅可比矩阵行列式为零时,机构处于奇异位形,然后根据可视化途径将Tricept奇异位形的空间分布情况绘制出来.
奇异位形、Tricept机器人、可视化、雅可比矩阵
TP24(自动化技术及设备)
2013-01-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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