伺服跟踪系统的预见预测控制器设计

摘要：

对机床、机器人等轨迹跟踪提出的高速、高精度的要求,而这类系统的跟踪路径大都是已知的,因此设计预见预测控制器,充分利用已知未来轨迹跟踪信息及未来已知干扰信息,提高系统动态响应,利用预测控制克服模型误差,提高鲁棒性.对所设计预见预测控制器进行了仿真,仿真分析表明,预见预测控制器能大幅度提高系统的跟踪精度.

关键词：轨迹跟踪、预见预测控制、鲁棒性、跟踪精度

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：7-12