四足机器人Trot步态简化模型控制方法

摘要：

基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型.针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,分别设计了有效的控制方法,即三分控制法.此外,对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究,给出了控制参数配置策略.

关键词：四足机器人、SLIP模型、Trot步态、三分控制法

分类号：TP273.22(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2011AA040701

在线出版日期：2013-01-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：3-7