机器人工具坐标系标定算法研究

摘要：

机器人工具坐标系标定就是确定工具坐标系相对于末端连杆坐标系的变换矩阵.研究了一种机器人工具坐标系标定算法.其中工具中心点( TCP)位置标定采用最小二乘法进行拟合；工具坐标系(TCF)姿态标定采用坐标变换进行计算.

关键词：机器人、工具坐标系、标定

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：华中科技大学自主创新研究基金2011JC020

在线出版日期：2012-08-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：60-63