通用开放式六轴工业机器人运动控制卡设计

摘要：

为研究智能控制算法在六轴工业机器人中的应用,设计了开放式运动控制卡,采用DSP+CPLD的架构,可加载用户编写的智能控制算法,具有较好的开放性和通用性.该控制卡设计了多种通讯接口,并对传统的光电编码器接收方法进行了改进.DSP和CPLD都采用模块化编程,易于通过更改部分代码实现不同的要求,如控制不同类型的电机等.

关键词：工业机器人、运动控制卡、通讯接口、光电编码器

分类号：TP241.2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目51175263;南京航空航天大学基本科研业务费专项科研项目NS2011011;江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目CXLX11-0176

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：69-71