基于力反馈的颅颌面骨科手术机器人协调控制

摘要：

虚拟约束基于操作空间的正交分解,将末端执行器的位置和姿态空间分别分解为自由运动和受约束运动2部分,实现准确的预定义轨迹跟踪和灵活的器械姿态调整；医生借助力反馈获得可靠的临场感,依据自己的经验判断调整手术进度、施力大小,达到对手术操作的控制.

关键词：协调控制、虚拟约束、姿态空间、位置空间、力反馈

分类号：TH787(仪器、仪表)

资助基金：国家自然科学基金资助项目30801302

在线出版日期：2012-07-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：62-65