10.3969/j.issn.1001-2257.2012.04.020
具有谐波减速器柔性关节摩擦力辨识及控制
为了减轻关节重量,提高关节输出力矩,在关节内部集成谐波减速器等部件.然而,谐波减速器的加入,不仅增加关节柔性,而且导致关节内部摩擦力复杂.针对具有谐波减速器的柔性关节,提出了摩擦力辨识方法,并且的得到关节摩擦力模型与Strbeck摩擦力模型相似的结论.搭建了柔性关节试验平台,利用辨识的摩擦力模型有效的补偿了关节内部摩擦力的影响,提高了关节的控制精度.
柔性关节、谐波减速器、摩擦力、辨识
TM301.2(电机)
2012-07-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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