机械臂液压关节FuzzyP+ID控制器的软件实现

摘要：

提出了一种针对非线性、时变性比较突出的机械臂液压驱动关节的FuzzyP+ID控制策略.依据PID控制获得控制经验,结合模糊控制思想,设计了FuzzyP+ ID控制器.软件实现中,基于TI公司的DSP处理芯片实现了FuzzyP+ID控制算法,将模糊输入输出变量论域作离散化处理,并建立了离线推理的控制规则表,模糊控制器在线运行时,通过查表完成控制过程,实时性强,稳定性好.

关键词：机械臂、液压关节、FuzzyP+ID控制策略、软件实现

分类号：TH241(起重机械与运输机械)

资助基金：国家“八六三”项目2001AA422420

在线出版日期：2012-07-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：68-70