10.3969/j.issn.1001-2257.2012.03.018
基于轨迹规划的水下机械手电液控制系统研究
水下机械手是海洋油气开采及应急作业的重要装备,针对其作业特点,建立了机械手三维结构模型,分析了其运动学正逆解,研究了其末端执行器直线运动轨迹规划方法、电液系统模型及控制方法,以此为基础提出了基于轨迹规划的水下机械手电液控制方法.在Matlab/Simulink环境下建立了电液控制系统的仿真模型.
水下机械手、轨迹规划、电液控制
TP241(自动化技术及设备)
2012-06-26(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
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