下肢外骨骼机器人运动学分析与轨迹控制实现

摘要：

为满足神经受损患者下肢康复训练需要,设计了外骨骼下肢康复机器人,建立了其运动学解析关系；对患者的康复策略进行了分析选择,并对康复策略的轨迹控制方法进行了研究,详细讨论了基于固高GUC -8轴嵌入式运动控制器的主被动控制实现方法.

关键词：康复机器人、运动学解析、康复策略、轨迹控制方法、GUC-8轴嵌入式运动控制器

分类号：TH13;TP24

资助基金：上海交通大学医工交叉研究基金重大项目资助项目YG2010ZD101

在线出版日期：2012-06-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：65-69