积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制

摘要：

介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程.同时提出了一种简单易行的方法——切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振.经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强.

关键词：仿人机器人头部、积分滑模控制、抖振抑制、目标跟踪

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2012-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：61-66