禽蛋吸运分级机械手运动学分析

摘要：

通过对禽蛋吸运分级机械手的结构组成、技术参数等的分析,采用D-H法建立了机械手的连杆坐标系,得到机械手的杆件几何参数和关节变量,进而推导出其运动学方程,为机械手的轨迹规划、运动控制提供数学模型基础,便于更好地对其进行开发利用,实现禽蛋检测的分级吸运.

关键词：禽蛋分级、机械手、连杆坐标系、运动学方程

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：南通大学杏林学院自然科学基金项目2010K127;南通大学机械工程学院自然科学项目2010002

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：59-61