仿人手指关节参数识别及滑模控制仿真研究

摘要：

针对假手智能化水平较低的问题,设计了一种采用直流电机驱动并集成力矩/位置传感器的仿人手指机构,通过对手指基关节的分析,建立了近似的二阶系统模型,以电机电压为输入,关节位置、速度为输出,通过最小二乘法进行参数辨识,确定了系统的状态空间方程.在此基础上设计了滑模变结构控制器,通过对正弦信号的轨迹跟踪仿真表明,控制器具有良好的轨迹跟踪性能.

关键词：假手、参数识别、最小二乘法、滑模变结构控制

分类号：TP241.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2009AA043803

在线出版日期：2011-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56