平衡车机电控制系统建模与仿真

摘要：

构建平衡车机电控制系统,研究机电控制系统的建模与仿真设计方法.在建立系统结构模型的基础上,应用拉格朗日(Lagrange)方法建立系统动力学方程和数学模型;在LabVIEW及其控制与仿真工具包开发环境下,依据系统的数学模型,设计状态反馈控制器.当施加0.22 rad扰动时,平衡车位置、速度、倾斜角度、角速度都在3.5 S左右回到了平衡状态,这表明,系统建立的模型是合理可靠的,所设计的状态反馈控制器得到了较好的控制效果.

关键词：平衡车、数学建模、状态反馈、LabVIEW

分类号：TP273.5(自动化技术及设备)

资助基金：辽宁省自然科学基金资助项目20092056

在线出版日期：2010-12-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：34-37