基于迭代学习控制的码垛机器人轨迹优化

摘要：

提出一种学习控制方法用于码垛机器人的速度优化.通过对系统跟随误差学习,实现在误差允许范围内运动速度最大化,从而实现码垛效率的优化.本方法对系统建模要求较低,易于在实际控制器上实现.系统仿真实验结果表明,在带入机械臂系统参数后,在对迭代算法改进后的最优轨迹与未改进的标准轨迹比较后,前者通过改进局部速度,使机器人运转时间缩短了10%～20%.

关键词：迭代学习控制、码垛机器人、运动控制、Simulink仿真

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2008AA042602

在线出版日期：2010-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：54-57