10.3969/j.issn.1001-2257.2010.04.012
环境理解机器人接触约束装配策略研究
以T型轴与C型孔的装配操作为例,提出了一种粗、精结合的运动规划策略.根据几何环境推理,推导出装配过程的接触约束方程,由接触约束方程的组合及变化建立装配件之间的位姿关系进行粗运动规划分析.利用中轴图方法进行路径规划减少了装配过程中出现的位姿状态,建立了一条优化的粗规划路径.基于对装配环境的理解,进行了基于力控制的精运动规划分析.
粗、精运动规划、环境理解、力控制、中轴图、接触约束
TP24(自动化技术及设备)
上海市教育委员会重点学科建设项目资助J51802;上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金EGD08004;校科技发展基金QD2008009
2010-06-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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