10.3969/j.issn.1001-2257.2010.03.016
混联码垛机器人运动学分析与仿真
针对码垛作业任务要求,设计了一种混联码垛机器人结构;为了简化机器人运动学方程的建立过程,根据机器人的特殊结构,把机器人的并联部分看作一个整体,以串联结构代替并联结构,应用D-H法建立了机器人的运动学模型,并给出了逆运动学方程.最后,应用SolidWorks软件建立了机器人的三维实体造型,并用ADAMS软件进行了运动学仿真,验证了理论分析的正确性.
混联码垛机器人、并联结构、运动学方程
TP242(自动化技术及设备)
2010-05-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
57-60