非线性振子的CPG步态控制方法研究

摘要：

通过分析生物节律运动机理,提出基于中枢模式发生器模型的步态控制方法.利用改进的Van der pol方程构造非线性振子作为单个CPG的数学模型.采用KB法得到振荡神经元一阶近似周期解,在此基础上设计具有线性反馈项的环状CPG网络模型,并给出了控制机器人步态协调运动方法.仿真结果验证了基于CPG模型的控制方法可以有效生成节律运动的常规步态并实现步态切换.

关键词：步态、节律运动、中枢模式发生器

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2008AA04Z211

在线出版日期：2009-12-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：48-51