10.3969/j.issn.1001-2257.2009.09.017
六足步行机器人仿生机制研究
从机械结构、运动模式和步态控制3个方面, 对六足步行机器人的仿生机制进行了分析. 提出一种灵活度评价函数, 基于该函数对六足机器人的结构参数进行了优化; 推导了步态模式与步行速度关系的数学表达; 构建了分布式局部规则网络, 可自适应地调整错乱的腿间相序,生成静态稳定的自由步态.仿真实验验证了上述仿生机制的有效性.
六足机器人、崎岖地形步行、腿间相序
TP24(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划资助项目2006AA04Z245;长江学者和创新团队发展计划IRT0423
2009-11-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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