基于卡尔曼滤波器的轮式机器人定位方法

摘要：

以自主研发的两轮差动驱动轮式机器人为试验平台,以码盘、陀螺仪和数字罗盘作为机器人的定位系统,建立了两轮差动机器人的运动学方程,采用卡尔曼滤波器对3种传感器的数据进行融合,获得机器人的位置和姿态信息.

关键词：轮式机器人、卡尔曼滤波器、位姿

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2009-08-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：72-74