基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统

摘要：

设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制.最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升.

关键词：力觉接口设备、隐式力控制、嵌入式、μC/OS-Ⅱ

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：国家"八六三"计划资助项目2006AA04Z220

在线出版日期：2008-10-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：57-60