单自由度关节型机器人机械负载动力学模拟实验平台设计

摘要：

采用2台直流电机直接同轴相连的方式,建立关节型机器人单自由度机械负载动力学模拟装置,并对此装置进行了介绍.运用基于速度跟踪的控制算法对负载电机实施控制,与基于机械负载逆动力学模型的控制算法相比,能使模拟效果得到提高.最后给出了Simulink下的仿真结果,仿真结果证明了该设计的可行性和有效性.

关键词：机器人、机械负载、动力学模拟、直流电机

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：北京交通大学校科研和教改项目2005SM052

在线出版日期：2008-05-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：57-59