基于模糊推理系统的新型并联机器人路径规划算法

摘要：

提出一种新型并联机器人,通过分析并判断其雅可比矩阵,证明该机构可以进行无内部相对运动的整体快速、稳定运动.为满足其快速运动要求,提出一种基于模糊推理系统(FIS)的轨迹规划算法.运用模糊推理将障碍位置信息与其沿某一方向运动的比例信息模糊化,建立模糊规则并解模糊最终获得精确路径输出.仿真实验验证了算法的有效性.

关键词：路径规划、并联机器人、模糊推理系统

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2008-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：51-54