弧焊机器人马鞍形工件焊枪姿态规划研究

摘要：

采用焊缝特征坐标系来表示空间曲线焊缝,给出了马鞍形焊缝的参数表达式,推导出焊缝及焊枪坐标系的齐次变换矩阵通式,由此得到了插补点求解的算法,该算法对于马鞍形2条中心线的交点位置没有限制,通用性强.最后给出了插补点个数的计算方法,经实验验证可以满足焊接质量要求.

关键词：弧焊机器人、马鞍形、插补、离线编程

分类号：TP242.2;TP391(自动化技术及设备)

资助基金：航空基础科学基金02H56007

在线出版日期：2007-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共3页

页码：11-13