基于旋量和臂形标志的机器人运动学逆解计算

摘要：

讨论了用旋量和指数积公式计算PUMA类型6自由度机器人运动学逆解的方法.在子问题的计算过程中,通过引入臂形标志来选取关节变量的合理解,以得到运动学逆解的唯一解.这种方法避免了对无效解的计算,可以减少计算量,提高计算效率.通过一个实验机器人的运动学逆解计算验证了算法的有效性.

关键词：机器人逆运动学、旋量、臂形标志、子问题、指数积

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2006-05-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：53-56