基于VRML的机器人构型及模型控制的研究

摘要：

分析了虚拟现实建模语言(VRML)坐标系与传统机器人连杆坐标系之间,在坐标轴规定方法上的区别,建立了与VRML坐标系一致的机器人连杆坐标系,推导出与之对应的连杆变换矩阵,并说明了机器人造型及模型控制的VRML实现方法.用所提出的方法对六自由度旋转关节机器人进行构型及模型控制,证明了该方法的有效性.

关键词：虚拟现实建模语言、机器人构型、模型控制、连杆坐标系

分类号：TP312(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2005-04-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：65-68