10.3969/j.issn.1001-2257.2004.10.015
液压挖掘机器人的力与位置混合控制系统的研究
利用模糊滑模控制理论和混合控制理论设计了力和位置混合控制器,它在对液压缸的驱动力进行控制的同时,又对液压活塞杆的位置进行跟踪控制.仿真试验表明,模糊滑模控制器既具有滑模控制鲁棒性好和响应速度快的特点,又利用模糊控制有效地削弱了普通滑模控制的抖振现象,能够很好地满足挖掘机器人运动系统的要求.
挖掘机器人、模糊控制、滑模控制、混合控制
TH137.5
国家高技术研究发展计划863计划2003AA430200
2004-12-16(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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