一种基于多CCD的碰撞检测新方法

摘要：

针对由RX60和RX90机器人组成的联合作业系统,通过选择机器人基点的特征函数值作为阀值门限,在HSV颜色空间下直接对采集的彩色图像进行二值化处理,提取出目标机器人.提出了一种新的基于"层切"理论的碰撞检测算法,并在含有目标机器人的二值图像中运用该算法成功实现了对联合作业机器人系统的实时碰撞监测,为进行复杂三维物体间的实时碰撞检测作出了有益探索.

关键词：碰撞检测、数字图象处理、二值化

分类号：TH242(起重机械与运输机械)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2001AA422250

在线出版日期：2004-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：33-36