基于旋量理论的可重构机器人运动学的研究

摘要：

研究了可重构机器人的正、逆运动学算法,应用旋量理论和指数积公式法,而非较常用的D-H法建立运动学模型,得出了与机器人构型无关的正运动学算法,并推导得到通用性较好的迭代计算逆解的数值算法,通过基于实例进行Matlab编程的实现,验证了算法的可行性.

关键词：可重构机器人、旋量理论、运动学、指数积公式

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2004-09-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：13-17