基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法

摘要：

为提升变电所巡检机器人自主抓线效果,提出一种基于自适应遗传算法的变电所巡检机器人自主抓线伺服视觉控制方法.采集视觉图像并传输至图像处理模块,进行转换后计算巡检机器人巡检位置,并分别估计巡检机器人机械手及输电线路位姿,计算机械手与输电线路间的距离;将距离作为PID控制器输入,获得巡检机器人最小抓线距离;优化PID控制器参数,完成对变电所巡检机器人自主抓线精准控制.实验结果表明,该方法能够准确控制巡检机器人自主抓线,估计距离偏差小于0.1 mm.

关键词：自适应、遗传算法、巡检机器人、自主抓线、伺服视觉控制

所属期刊栏目：53

分类号：TP242(自动化技术及设备)

在线出版日期：2024-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：81-85