基于递归最小二乘法的协作机器人柔顺性控制问题研究

摘要：

为实现协作机器人在不同刚度环境下的柔顺性控制,提出一种基于递归最小二乘法的协作机器人柔顺性控制方法.通过采用递归最小二乘法求解协作机器人动力学参数,设计了一种基于加权方式的阻抗/导纳混合控制系统,并在不同刚度环境条件下进行实验.结果表明,当加权比为0.8 时,所设计的控制系统可取得良好的协作机器人柔顺性控制效果,在较低刚度环境下,具有较小的响应误差;在较高刚度环境下,可快速达到稳态,具有较强的阻抗效应和鲁棒性,最大振荡误差1.5 rad,满足协作机器人柔顺控制实际应用误差的需求.相较于单一阻抗控制或单一导纳控制,该方法在不同刚度环境下具有一定的优越性.

关键词：协作机器人、柔顺性控制、递归最小二乘法、阻抗控制、导纳控制

所属期刊栏目：52

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：新疆维吾尔自治区自然科学基金;青岛中油华东院安全环保有限公司课题;乌鲁木齐人才工程重点培养对象

在线出版日期：2023-11-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：74-78