钩爪式四足爬壁机器人控制系统设计

摘要：

首先对钩爪式四足爬壁机器人脚爪在各运动阶段的运动合理性与可行性进行分析,完成了机器人的步态规划;然后根据步态规划方案,选择中央控制器与电机等硬件,完成了机器人控制系统的设计,同时完成了机器人样机的制作;最后对所设计的爬壁机器人的爬升性能进行实验测试,结果表明,机器人能够在粗糙壁面上自主稳定地爬行,验证了机器人控制系统设计的合理性.

关键词：钩爪式四足爬壁机器人、控制系统、步态规划、粗糙壁面

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：85-89