基于双目视觉技术的复杂环境下机器人自动导航研究

摘要：

为了规划机器人行驶路径,保障机器人行驶安全,提高机器人任务完成的安全性与自动性,提出基于双目视觉技术的复杂环境下机器人自动导航方法:标定双目摄像机,利用双目视觉技术采集机器人行驶环境图像;提取机器人行驶环境图像特征;按双目视觉三维重建原理,获取机器人行驶环境三维点云数据;以机器人行驶环境二维地图为依据,构建机器人行驶环境栅格地图;采用A?算法在构建的栅格地图中规划机器人行驶路径,完成机器人自动导航.实验表明:该方法可实现复杂环境下机器人自动导航,并规划出较为理想的机器人行驶路径.

关键词：双目视觉技术、复杂环境、机器人自动导航、路径规划、A∗算法、栅格法

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.3(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：79-84