基于视觉和惯导融合的多臂连续体形状检测

摘要：

连续体机器人是一种灵活度高、柔顺性强的新型仿生柔性机器人,在狭小或者障碍物较多的工作空间中可以很好地替代传统机器人完成各种任务.针对连续体机器人在狭小空间内的精准控制,提出了基于视觉和惯导传感器融合的多臂连续体机器人形状检测方法,构建多臂连续体机器人形状检测系统,实验研究结果表明,该检测方法可有效实现多个连续体形状的同时检测.

关键词：连续体机器人、视觉、惯性传感器、曲线拟合、形状重构

所属期刊栏目：52

分类号：TP24(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：69-73