6R焊接机械臂的运动性能及其工作空间仿真

摘要：

为研究将IRB 4600 机械臂改装为点焊机械臂后的运动性能及其工作域,根据结构参数进行建模,通过改进D-H法创建连杆坐标系,推导出运动学方程,利用Robotics工具箱和RobotStudio验证了方程的正确性.采用蒙特卡罗法对执行器有效焊接工作域进行分析,用剖切的方式同时研究了工作域外部与内部各部分剖切点云图.对该机械臂进行规划焊接任务的实验仿真,验证了机械臂改装设计和运动规划的可行性及有效性.

关键词：机械臂、剖切点云图、工作空间仿真、轨迹规划

所属期刊栏目：52

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：兰州理工大学高等教育研究课题GJ2021B-25

在线出版日期：2023-09-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1-6