面向城区自动驾驶的激光惯性里程计

摘要：

针对城区自动驾驶车辆定位问题,提出一种基于LiDAR与IMU融合的激光惯性里程计.LiDAR通过帧间点云配准进行定位,但对非线性运动的鲁棒性不足;IMU通过对加速度和角速度积分进行定位,但长距离定位误差大.基于此,根据无迹卡尔曼滤波原理对积分位姿和配准位姿进行融合.将积分位姿作为LiDAR配准的初始位姿;同时利用配准位姿修正积分位姿,从而实现长距离持续定位.在某城市道路对所提方法进行实车实验,结果表明所提方法有效提高了里程计的整体定位性能.

关键词：激光雷达、惯性测量单元、无迹卡尔曼滤波、车辆定位

所属期刊栏目：52

分类号：TP242;TN958.98(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-07-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：109-112